Modulo base controller

ultimo aggiornamento 2 febbraio 2007

Il modulo chiamato 'Base Controller' è basato su un microcontrollore MC9S08GT16 a 8 bit, dotato di 16 KB di memoria Flash e 1 KB di RAM.
Gestisce i due motori delle ruote del robot e i relativi encoder ottici, nonché il motore che permette al robot di 'alzarsi e sedersi'.
Oltre al processore sono presenti un integrato LM324 un quadruplo amplificatore operazionale e due LM339 un quadruplo comparatore di tensione, facenti parte del circuito di trattamento sei segnali degli encoder e dei sonar.
Sono inoltre presenti 25 transistor SMD (con sigla 1bt, 3FW, FFH, FDV) molti dei quali fanno parte dei tre ponti H per il pilotaggio dei tre motori.
La basetta multistrato delle dimensioni massime di 58x40 mm riporta sulla busta antistatica il codice 5136CMC060 versione SW BASE 10 IT, mentre sulla scheda è riportata la scritta BASE rev. 1.2
La scheda Inoltre supervisiona direttamente i cinque sensori a ultrasuoni (due trasmettitori e tre ricevitori) che permettono a I-Droid 01 di 'vedere' gli ostacoli posti intorno a lui.
Le informazioni provenienti dai sensori sono rese disponibili sul bus di comunicazione


Scheda lato componenti	Scheda lato rame

1	2	3
Processore principale link	Quadruplo amplificatore operazionale link	Quadruplo comparatore di tensione differenziale link

MC9S08GT16	LM324	LM339

Transistor BC846 (1Bt SMD) compatibile con BC546B

Piedinatura	Datasheet	Foto del transistor (contenitore plastico)

IL MICROPROCESSORE

The MC9S08GT16 is a member of the low-cost, high-performance HCS08 Family of 8-bit microcontroller units (MCUs). All MCUs in the family use the enhanced HCS08 core and are available with a variety of modules, memory sizes, memory types and package types.

The HCS08 Family is an extension of the HC08 Family, offering extended battery life with maximum performance down to 1.8V, industry leading Flash and innovative development support.

MC9S08GT16 Features

16K in-application re-programmable FLASH memory
1K random access memory (RAM)
8-channel, 10-bit analog-to-digital converter (ATD)
Two asynchronous serial communications interface modules (SCI)
Synchronous serial peripheral interface module (SPI)
Inter-integrated circuit bus module to operate up to 100 kbps (I²C)
Dual 2-channel, 16-bit timer
- Each channel programmable for input capture, output compare, or buffered PWM (edge or center aligned)
Internal clock generator (zero external components)
- Programmable frequency-locked loop (FLL) and post-FLL divider generates from 32 kHz to 20 MHz bus speeds
- Trimmable with temperature and voltage compensation (typically < 2% drift)
- Optional external crystal, resonator, or clock
System protection:
- Computer operating properly (COP)
- Low-voltage detect/reset @ nominal 1.8 V
- Low-battery warning at nominal 2.4 V or 2.1 V
Package options: 48 QFN, 44 QFP, 42

Datasheet MC9S08GT16

Numero	Sigla	n° pin	Colore cavi	Funzione
1	MR	2	bianco/arancio	Motore ruota DX
2	M3	2	bianco/nero	Motore bacino
3	E3	3	blu/verde/nero	Encoder bacino
4	U1R	2	bianco/arancio	Ricevitore sonar 1
5	U3R	2	nero/arancio	Ricevitore sonar 3
6	U5R	2	blu/arancio	Ricevitore sonar 5
7	U4T	2	giallo/nero	Trasmettitore sonar 4
8	U2T	2	bianco/nero	Trasmettitore sonar 2
9	ER	3	arancio/rosso/marrone	Encoder ruota DX
10	EL	3	arancio/rosso/blu	Encoder ruota SX
11	ML	2	rosso/giallo	Motore ruota SX
12		6		Non utilizzato

DETTAGLI DEI CONNETTORI

Nella foto è visibile in dettaglio di uno di due connettori che risultavano non ben inseriti ma è bastato spingere delicatamente il connettore per rimettere tutto a posto.

Montaggio modulo BASE

Rimozione del marsupio del robot e delle 4 viti di fissaggio	Vista complessiva del modulo base	Cavi collegati al sistema sonar
Collegamento primi cavi sistema sonar	Conclusione collegamento cavi sistema sonar	Fissaggio modulo base al robot
Fissaggio connettore cavo di collegamento tra marsupio e modulo arms.	Dettaglio cerniera corpo del robot

Chiusura del corpo robot
tramite la parte posteriore del torso
fascicolo n°58

Fissaggio parte interna
dello zaino
fascicolo n°59

Elenco revisioni
02/02/2007	Inserito fasi di montaggio modulo base.
07/12/2006	Emissione preliminare