ultimo aggiornamento 17 agosto 2011

La pinza qui descritta è realizzata in alluminio, la sua apertura massima è di circa 2" (50mm), le due braccia che la formano si muovono parallelamente l'uno all'altro, ottenendo una buona presa.    La pinza possiede anche una piastra di montaggio sul fondo.
Per il suo azionamento è consigliabile utilizzare un servomotore, sempre della Sparkfun.
Il prodotto può essere acquistato in Italia presso il sito Homotix ricercando il prodotto ROB10332, per il suo azionamento occorre ordinare anche i servomotore di tipo medio ROB10333.

Filmato della prova pinza

Una volta in possesso dei componenti occorre montare il servo sulla pinza, personalmente ho utilizzato due distanziali ottenuti tagliando una barra di alluminio.
Nelle foto sotto sono visibili alcune fasi del montaggio.

Una volta completato il montaggio si potrà passare al collaudo, per questo sono necessari:

• Una pinza dotata di servomotore connesso alla porta I/O 9

• Una scheda Arduino UNO (o Duemilanove)

• Una scheda I/O (tipo DFRduino I/O Expansion V4 o DFRduino I/O Expansion V5)

• Un potenziometro da 10 kΏ connesso alla porta analogica 0

Per la prova si caricherà nella memoria del processore il programma sotto riportato utilizzando l'apposito ambiente di sviluppo scaricabile da http://arduino.cc/en/Main/Software ora nella versione 022.

/*
 Prova_pinza.pde
 Il programma aziona il servo connesso alla porta 9
 in base al valore letto sulla porta 0.
  
 Vengono utilizzati i seguenti pin
 Pin +5V         -> Alimentazione
 Pin GND         -> Alimentazione
 Pin Digital 9   -> Azionamento servo
 Pin Analogico 0 -> lettura potenziometro
 
 Creato il 17/08/2011
 da Adriano Gandolfo <http://www.adrirobot.it>
 This example code is in the public domain.
 */

#include <Servo.h>
Servo myservo;     // creiamo la variabile myservo per controllare il servo-motore
int potpin = 0;   // pin analogico per leggere il potenziometro
int val;          // variabile per controllare i valori del potenziometro

void setup(){
  myservo.attach(9);  // pin in cui colleghiamo il servo-motore
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);          // leggiamo i valori del potenziometro (i valori analogici sono da 0 a 1024)
  val = map(val, 0, 1024, 0, 180);   // mappiamo il valori, ho messo un massimo di 180 ma possiamo cambiare 
  Serial.println(val);               // verifichaimo i valori se corrispondono alle nostre esigenze
  myservo.write(val);
}

Filmato originale di presentazione dal sito Sparkfun