ultimo aggiornamento 19 gennaio 2017


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La pinza e il braccio qui descritta sono prodotti dalla DAGU e distribuiti dalla Sparkfun.

La Pinza

Realizzato in alluminio, ha un'apertura massima della pinza di circa 2" (50mm), le due braccia che la formano si muovono parallelamente l'uno all'altro, ottenendo una buona presa.    La pinza possiede anche una piastra di montaggio sul fondo.
Il prodotto era venduto dalla SparkFun codice ROB-10332 (ora ritirata).

Dispositivo Staffa Pan / Tilt per pinza

Si tratta di supporto per pan / tilt  progettato specificamente per funzionare con la pinza.   Viene fornito con tutti componenti meccanici necessari per collegarlo e comprende anche il servo 'tilt' di controllo. Il Panning può essere controllato collegando un'ulteriore servo alla staffa di base.
Il prodotto può essere acquistato presso la SparkFun codice ROB-10826

Gestione Pinza

Per la gestione della pinza si può utilizzare:

Gestione Braccio

Per la gestione del braccio può essere anche utilizzato un apposito modulo, per esempio:

Micro maestro Serial Servo Controller Scheda autocostruita

Foto d'assieme del braccio montato

 

 

 

Costruzione della pinza

Misure della pinza

Componenti della pinza

Come si presenta il kit all'arrivo: il corpo della pinza, il servo, la bustina con i particolari di montaggio

Personalmente ho utilizzato due distanziali ottenuti tagliando una barra di alluminio utilizzati per montare il servo sulla pinza,

Foto dei particolari pinza (fonte SparkFun)

Vista della pinza senza il servo montato

Vista inferiore della pinza, è visibile il serco utilizzato per azionare la chiusura

Vista superiore della pinza in posizione quasi chiusa.

Foto del servo utilizzato per la pinza

Misure del servo utilizzato

Kit fornito con il servo, non tutti i pezzi sono utiilizzati

Fasi di costruzione della pinza

Fissaggio delle due viti per il fissaggio del servo

Posizione di fissaggio del servo sul corpo pinza

Vista laterale, sono visiblio i due distanziali utilizzati per il fissaggio del servo.

Fissaggio del disco rotante al corpo pinza

Dispositivo Staffa Pan / Tilt per pinza

Staffa base del dispositivo, parte del disco rotante è fornito già montato

Gruppo già montato con servo

Altra vista del gruppo montato

Minuteria meccanica presente nel kit

Componenti del braccio

Fasi di costruzione del braccio

Foto di dettaglio del montaggio del braccio

Materiale per la prima fase del montaggio

Fissaggio delle 3 viti M3x8 sulla parte folle

Fissaggio della vite M3x8 sulla parte motrice

Particolari necessari per la seconda fase del montaggio

Pinza e dispositivo Staffa Pan / Tilt pronti per essere collegati

Dettaglio del punto di fissaggio della pinza con viti M3x30 con relativo dado e collarino filettato

Dettaglio di una delle possibili schede di controllo

Dettaglio del braccio montato sul supporto

Dettaglio del punto di fissaggio della pinza

Dettaglio lato inferiore della pinza

Dettaglio lato inferiore della pinza

Dettaglio fissaggio servo apertura pinza

Dettaglio distanziale interno per servo

Dettaglio distanziale esterno per servo

Dettaglio fissaggio polso pinza

Caratteristiche dei servo utilizzati

La pinza utilizza due diversi servomotori analogici prodotti dalla DaguRobot, il maggiore è il modello S06NF STD e il più piccolo modello S05NF STD.

Servo Cavo Dimensioni (mm) Peso 4,8V 6V
Velocità Coppia Velocità Coppia
cm A B C D E gr sec/60° Kg*cm sec/60° Kg*cm
S05NF STD 18 28,8 13,8 30,2     20 0,2 2,8 0,18 3,2
S06NF STD 30 40,4 20 37,6 48 10 56 0,18 13 0,16 13,5

S06NF STD

S05NF STD

Gestione della pinza

Una volta completato il montaggio della pinza si potrà passare al collaudo, per questo sono necessari:

Per la prova si caricherà nella memoria del processore il programma sotto riportato utilizzando l'apposito ambiente di sviluppo scaricabile da http://arduino.cc/en/Main/Software (nella figura la versione 022)

 

/*
 Prova_pinza.pde
 Il programma aziona il servo connesso alla porta 9
 in base al valore letto sulla porta 0.
  
 Vengono utilizzati i seguenti pin
 Pin +5V         -> Alimentazione
 Pin GND         -> Alimentazione
 Pin Digital 9   -> Azionamento servo
 Pin Analogico 0 -> lettura potenziometro
 
 Creato il 17/08/2011
 da Adriano Gandolfo <http://www.adrirobot.it>
 This example code is in the public domain.
 */

#include <Servo.h>
Servo myservo;     // creiamo la variabile myservo per controllare il servo-motore
int potpin = 0;   // pin analogico per leggere il potenziometro
int val;          // variabile per controllare i valori del potenziometro

void setup(){
  myservo.attach(9);  // pin in cui colleghiamo il servo-motore
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);          // leggiamo i valori del potenziometro (i valori analogici sono da 0 a 1024)
  val = map(val, 0, 1024, 0, 180);   // mappiamo il valori, ho messo un massimo di 180 ma possiamo cambiare 
  Serial.println(val);               // verifichaimo i valori se corrispondono alle nostre esigenze
  myservo.write(val);
}

 

 

Elenco revisioni
19/01/2017 Aggiornato pagina
03/04/2016 Aggiornato pagina
29/04/2013 Inserito nuove foto del montaggio pinza
03/10/2012 Aggiornato pagina
17/08/2011 Emissione preliminare