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Descrizione
Questi, a differenza del modulo sensori d’infrarossi, non sono
utilizzati per rilevare ostacoli, ma per distinguere i contrasti di
colore.
Per farlo, si sfrutta la proprietà dei materiali di riflettere o di
assorbire i raggi IR emessi per rilevare il percorso da seguire. Queste
variano a seconda del colore: le superfici nere tendono ad assorbire la
quasi totalità delle radiazioni, mentre le superfici bianche tendono a
riflettere i raggi IR.
Sfruttando questo comportamento possiamo
distinguere la presenza o meno di una linea nera su una superficie
bianca, o viceversa, e di seguirla.
Nel schema, 3 porte del processore sono connesse all'emettitore
IR di ogni sensore QRD114 : assegnando la porta a un valore basso, l'emettitore
corrispondente risulterà acceso; viceversa con un valore logico alto il
led IR rimarrà spento.
Quando è acceso, la radiazione riflessa dalla superficie sottostante è
"intercettata" dal ricevitore (il fototransistor) generando una corrente
proporzionale alla quantità di radiazione catturata. Il fototransistor è
posto in serie alla resistenza R3 da 10 kohm: dunque, il valore che sarà
utilizzato sarà quello della tensione presente alla base del resistore.
Questa tensione è trasmessa al circuito comparatore formato
dall'integrato IC1 , un LM311N, dal trimmer R6 e dalle
resistenze R4 e R5.
L'uscita di questo comparatore è connesso alla
restante porta del processore.
Questa può assumere valore logico basso
(0) o alto (1), in base ai due ingressi dell'integrato IC1 ( pin 2 + e
pin 3 -).
Se l'ingresso pin 3 ha un valore di tensione maggiore di
quella del pin 2, l'uscita del circuito avrà un valore basso (0) e
viceversa.
L'utilizzo del trimmer R6 permette di calibrare in modo
ottimale il circuito.
Visto che tutti i sensori sono connessi in
parallelo allo stesso comparatore, è necessario che essi siano attivati
uno per volta. |
