Filmati illustrativi
ultimo aggiornamento
22 luglio 2012
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Filmati illustrativi |
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| Robot Panettone - Presentazione |
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Il filmato mostra il Robot "Panettone" il
cui primo fascicolo per la sua costruzione venne messo in vendita nel
dicembre del 2001 dalla DeAgostini Editore. L'opera era composta da formata da 50 fascicoli, a cui se ne aggiunsero altri 15, per un totale di 65 fascicoli al costo di 8 euro ciascuno. Il filmato era presente nel CD allegato al primo fascicolo. |
| Filmato by adrirobot |
| VIDEO 1 / Algoritmo PID non perfettamente affinato | VIDEO 2 / Algoritmo PID affinato |
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In questo video è inizialmente mostrato
il percorso, tracciato su un foglio (2 x 1)m con del nastro isolante da
25 mm, come descritto nella tesi la taratura può essere fatta
semplicemente modificando il guadagno di anello. In questo modo si può
forzare l'attraversamento nell'intorno di 1 rad/s ed ottenere un buon
margine in fase. Nel nostro la legge è stata realizzata per una
pulsazione dominante nell'intorno di 1 rad/s, ricavata in base a
modellazioni standart per i servomotori. In tutti i punti in cui ci sono delle variazioni brusche del raggio di curvatura (segnale di riferimento per il sistema a ciclo chiuso) si notano delle oscillazioni che vanno a smorzarsi nel tempo. Il sistema è intrinsecamente stabile, ma il margine di fase non è elevato. |
Dopo diverse prove in cui si valutava la risposta del sistema robot in base al valore del guadagno di anello impostato, si è trovata la giusta taratura per la legge di controllo. Il margine di fase ora è elevato, non si presentano più le oscillazioni. Nel percorso le curve non sono a raggio costante (equivalenti ad un gradino), possono essere interpretate come dei riferimenti costanti a tratti |
| Filmato by dariodimaio | Filmato by dariodimaio |
| VIDEO 3 / Algoritmo di serie | VIDEO 4 - Dettaglio del ruotino pivottante |
| Per mostrare le differenze tra un algoritmo PID ed il classico algoritmo ad eventi generalmente utilizzato per queste applicazioni in campo amatoriale, viene proposto il video con l'algoritmo di serie. Si nota come l'inseguimento presenti forti oscillazioni in percorrenza di curve, rendendo il movimento poco fluido e stressando inutilmente le componenti meccaniche. Inoltre l'estrema semplicità dell'algoritmo permette di avere una velocità massima maggiore, dovuta alla maggiore vicinanza tra gli impulsi di controllo (dettagli nel primo capitolo della tesi). Questo non è un limite dell'algoritmo PID, ma del PBASIC che fornisce un software interpretato e quindi complessivamente molto lento con algoritmi complessi quali il PID. | Per mostrare la differenza tra i due algoritmi, viene mostrato il comportamento del ruotino. Questo tende ad auto-allinearsi alla direzione del moto. Quindi è indice delle variazioni dell'azione di controllo. |
| Filmato by dariodimaio | Filmato by dariodimaio |
| VIDEO 5 - Dettaglio del ruotino pivottante | |
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Per mostrare la differenza tra i due
algoritmi, viene mostrato il comportamento del ruotino. Questo tende ad
auto-allinearsi alla direzione del moto. Quindi è indice delle
variazioni dell'azione di controllo. In questo video l'algoritmo PID |
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| Filmato by dariodimaio |
| Elenco revisioni | |
| 22/07/2012 | Emissione preliminare |