Uso del Pololu Servo Controller con CB220

Per collegare il Servo Controller alla scheda basata sul CB220

Scheda con CUBLOC CB220 usata per la prova

Si utilizzerà il connettore CON5 che è connessa alla porta P11 del processore (già configurata come porta seriale a livello TTL) su questo connettore sono poi presenti la alimentazione, la massa.

Connettore CON5 – porta seriale

Al servo Controller è collegato un solo servo, ma ne possono essere collegati sino a 8.
Essi sono poi, da alimentare tramite l’apposito connettore con una tensione compresa tra 4 e 6 V, verificare questa in base alle caratteristiche dei servo utilizzati.

Collegamento Servo Controller

Per comandare il Servo Controller con il CB220 occorre prima di tutto aprire la comunicazione seriale della porta 1 con il comando
Opencom con la seguente sintassi

Opencom 1,9600,3,5,50

Dove:
1 è la porta di comunicazione
9600 il baud rate
3 rappresenta i parametri di trasmissione 8 bits, Parity NONE e 1 bit di stop
5 la dimensione dl buffer di ricezione
50 la dimensione del buffer di invio

Quindi si utilizza l’istruzione Putstr che invia una stringa sulla porta seriale aperta

Putstr 1,&H80,1,1,7,127 ‘ Imposta la velocità del servo 7 pari a 127

Putstr 1,&H80,1,2,7,255 ‘ Imposta la posizione del servo 7 pari a 255

Esempio Programmi