Pixy2 CMUCam5

ultimo aggiornamento 01 luglio 2019


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Indice

Descrizione

Pixy2 è una CMUcam, cioè un sensore di visione veloce per la robotica fai-da-te e applicazioni simili.  E' possibile insegnare a Pixy2 a riconoscere un oggetto semplicemente premendo un pulsante.

È in grado di tracciare contemporaneamente centinaia di oggetti e fornisce solo i dati che interessano.
Pixy2 ha algoritmi che rilevano e tracciano le linee da usare con i robot che seguono la linea. I nuovi algoritmi sono in grado di rilevare anche intersezioni e "segnali stradali". I segnali stradali possono dire al tuo robot cosa fare, come girare a sinistra, girare a destra, rallentare, ecc. E Pixy2 fa tutto questo a 60 frame al secondo, quindi anche il tuo robot può essere veloce.

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Dove trovare la CMUcam

Sia la Pixy2 CMUcam5 sia il dispositivo Pan/Tilt per Pixy2 possono essere acquistati sul tipo SeeedStudio, il pacco potrà essere ricvvuto tramite corriere oppute tramite posta ordinaria tracciabile.

Il kit base

Nella confezione è presente:

Caratteristiche

MCU NXP LPC4330 Dual core Arm Cortex M4 / M0 @ fino a 204 MHz con 264 KB di RAM, flash da 2 MB
Sensore di immagine OnSemi (precedentemente Aptina) MT9M114 Risoluzione 1296 × 976 con processore di flusso d'immagine integrato
Campo visivo della lente 60 gradi orizzontale, 40 gradi verticale
USB 1x porta micro USB
Espansione Porta I / O con seriale UART, SPI, I2C, I / O digitale, analogico
Intestazione del servo RC per un massimo di 2 servi (x dispositivo Pan & Tilt)
Varie 2x LED bianchi, 1x LED RGB, pulsante 1x
Alimentazione 5 V tramite ingresso USB o ingresso non regolato da 6 a 10 V
Consumo energetico 140 mA tipico
Dimensioni: 42 mm x 38 mm x 15 mm
Peso 10 grammi

 

Dispositivo Pan & Tilt

Per utilizzare al meglio la CMUcam è disponibile uno speciale dispositivo Pan/Tilt Pixy2 facile da assemblare che da la possibilità a Pixy2 di guardarsi attorno. Nel kit è disponibile tutto l'hardware necessario.

La base Pan/Tilt si collega direttamente ad un Arduino con schema fori compatibile con Arduino e include stand-off e dispositivi di fissaggio.
Sono disponibili diverse demo di Pan/Tilt che possono essere eseguite da Arduino, Raspberry Pi o stand-alone (senza controller).

 

Montaggio del dispositivo Pan & Tilt

Seguono le fasi per l'assemblaggio del meccanismo Pan & Tilt, questo viene fornito in un kit, e richiede per il montaggio alcuni attrezzi quali:

Tipi di elementi di fissaggio

Nel kit sono forniti vari tipi di elementi di fissaggio, utilizzare la figura seguente per aiutarvi a trovare il fissaggio a cui si fa' riferimento nelle istruzioni sottostanti.

Recuperare una delle squadrette servo a forma di croce nel sacchetto del servo. E usare le tronchesine per tagliare tre delle gambe come mostrato. Mettere quinti da parte la squadretta modificata o montarla su uno dei servi per tenerla al sicuro.

Rimuovere il supporto di carta dal pezzo di plastica "cornice" come mostrato.

Rimuovere uno dei servi dal suo sacchetto e fissarlo al telaio inserendo la sua flangia laterale nello slot del telaio come mostrato. La flangia del servo si adatta perfettamente alla fessura e richiede una certa forza. Questo sarà il servo di inclinazione TILT

Capovolgere il telaio e fissare il servo tramite una delle fascette fermacavo come mostrato.

Inserire una seconda fascetta fermacavo e serrare prima a mano e poi utilizzando le pinze per serrare le fascette tirando le estremità dei ferma cavi tirando.

Rimuovere il secondo servo dal suo sacchetto e inserirlo nel foro nel telaio come mostrato. Questo sarà il servo della rotazione PAN.

Attaccare il servo al telaio usando due viti autofilettanti lunghe, facendo attenzione a non stringere troppo, il che potrebbe rovinare la plastica.

Prendete tutte e cinque le squadrette rettangolari in metallo ed esaminatele.
Noterete che due di loro hanno un solo forno filettato (a sinistra) e tre di loro hanno due fori filettati  (a destra).
Chiameremo queste squadrette a un foro e a due fori rispettivamente.
Procedete e separate questi due tipi di squadrette in due gruppi per semplificare le cose.

Prendete una squadretta a due fori, utilizzando una vite filettata 4-40 lunga

Avvitate la squadretta al telaio come mostrato. Fissate anche  l'altra squadretta a due fori dall'altra parte del telaio con un altra vite lunga 4-40

Prendete ora le due squadrette ad un foro e due viti filettate 4-40 corte.

Fissate ora le due squadrette come mostrato

Prende ora due boccole di nylon

 e inseritele nei fori non filettati in queste staffe come mostrato.

Prendere due viti filettate 4-40 lunghe

Inserire la scheda Pixy2 tra le squadrette sul telaio come mostrato e fissatela con le due viti.
Nota: le due viti non servono per fissare la scheda ma fungono da cerniera permettendo la rotazione della scheda. Potrebbe essere necessario allentare gli elementi di fissaggio in modo che la scheda ruoti liberamente.

Piegare l'asse di inclinazione di Pixy2 fino in fondo come mostrato. Ed accertarsi che tutto sia in asse, se questo non fosse , per esempio Pixy2  è storto, allentare i fermi che fissano le staffe e regolarle fino a quando le cose non sono ben quadrate, quindi stringere nuovamente

Collegare i cavi del servo al connettore servo di Pixy". Guardando il retro di Pixy2, il servo di Pan (rotazione) va sul lato sinistro del connettore; il servo di Tilt (inclinazione) si trova sul lato destro del connettore. Si ricorda che l'asse di inclinazione, è quello che viene tenuto fissato dalle fascette fermacavo

Utilizzare sue fascette per fissare i cavi come mostrato.

Assicurarsi che i cavi siano abbastanza allentati affinché Pixy2 possa inclinarsi completamente prima di stringere definitivamente i le fascette.
Non stringere comunque eccessivamente le fascette poiché si potrebbero danneggiare i fili.
Infine utilizzare le tronchesine per rimuovere le estremità delle fascette come mostrato.

Recuperare una vite 4-40 corta, l'asta di spinta e una squadretta a 2 fori,

Collegare l'asta di spinta alla squadretta con la vite come mostrato con la gamba più lunga della staffa che riceve il dispositivo di fissaggio.
Controllare l'orientamento dell'asta di spinta assicurandosi che sia come nella foto e non sia "capovolto".
Non stringere troppo la vite per fare in modo che l'asta di spinta sia libera di ruotare attorno all'albero di fissaggio.

Infilare l'altra estremità dell'asta di spinta nel squadretta del servo modificato come mostrato. Dei tre fori presenti, inserite l'estremità dell'asta nel foro centrale.

Allineare l'asta di spinta e la sua staffa su Pixy2 come mostrato.

Utilizzare una vite filettata 4-40 corta per fissare il dispositivo di fissaggio a Pixy2 come mostrato.

Inserisci il cavo USB presente nel KIT di Pixy2 per PC per consentire a Pixy2 di alimentare e "azzerare" i servi.

Lasciando il cavo USB inserito, inserire la squadretta del servo di inclinazione sull'albero di rotazione del servo, le due parti si dovrebbero trovare come mostrato.

Eliminare la carta di protezione dal retro della base della brandeggio orizzontale.

Recuperare una squadretta tonda del servo e due viti autofilettanti corte

Allineate la squadretta su una delle due possibili posizioni sulla base della brandeggio orizzontale.
Si potrebbe preferire di montare la squadretta centrata se si sta usando il meccanismo di brandeggio orizzontale su un piano (per esempio), o si può spostare la squadretta fuori centro se si prevede di montare il meccanismo di brandeggio orizzontale su un robot.
La posizione decentrata consente a Pixy2 di guardare più efficacemente oltre il bordo della base.

Recuperare i quattro sostegni in nylon e quattro viti filettati 2-56 per fissare i supporti alla base della brandeggio

 Fissarle alla base come mostrato

Nota: la piastra di base ha due modelli di fori per attaccare i distanziali, a seconda di dove si montano permettono per esempio di fissare il dispositivo ad Arduino in due modi diversi, vedere sotto

Recuperare le viti autofilettanti nere  (che si trovano nei sacchetti del servo) per il fissaggio delle squadrette dei servo

Fissare la base al servo come mostrato.

Usare l'altra vite per fissare la squadretta del servo di inclinazione

Usare una fascetta stingi cavi per fissare meglio i cavi

Recuperare il cavo piatto dalla scatola del Kit di Pixy2

Fissare il connettore a 6 pin sul connettore ICSP di Arduino come mostrato

Recuperare le quattro viti filettati 2-56 per fissare i supporti alla base della brandeggio

Fissare la base come mostrato

Fissare il connettore a 10 pin sul connettore della scheda Pixy2 come mostrato

Il montaggio della dispositivo di brandeggio è frinito

 

 

Elenco revisioni

01/07/2019

Emissione preliminare