FASE 6

ultimo aggiornamento 25/08/2008

 
La terza fase (fascicoli dal numero 18 al numero 33) prevede la continuazione della costruzione del corpo del robot con installazione della Motherboard e del sistema audio vocale.
Dopo l'installazione del modulo voice e della motherboard si potrà dialogare con il robot.
Grazie al sistema di riconoscimento vocale ed a uno speaker posizionato nella sua pancia, I-Droid01 potrà riconoscere ed eseguire i comandi vocali e rispondere con la propria voce. Inoltre, se lo si desidera, il robot risponderà solo ad una persona, basterà impostare l'apposita password biometrica.
 

Indice

 

FOTO DELLE FASI DI MONTAGGIO

 

Interno scatola riduttore braccio sinistro Scatola con motore montato Vista d'insieme dei due
gruppi riduttori DX-SX

homotix

PCBA

OurPCB

 
I-droid_01-fronte_montaggio_mb.jpg
Fronte montaggio
modulo motherboard		 I-droid_01-retro_montaggio_mb.jpg
Retro montaggio
modulo motherboard
I-droid_01-fronte_montaggio_cavi_mb.jpg
Montaggio cavi su modulo motherboard
I-droid_01-fronte_montaggio_lcd.jpg
Fronte montaggio
modulo LCD		 I-droid_01-retro_montaggio_lcd.jpg
Fronte montaggio
modulo LCD
I-droid_01-montaggio_keyboard.jpg
Montaggio Keyboard		 I-droid_01-montaggio_altoparlante.jpg
Montaggio altoparlante
I-droid_01-montaggio_cavi_marsupio.jpg
Montaggio cavi verso marsupio		 I-droid_01-montaggio_cavi_testa.jpg
Montaggio cavi all'interno testa
I-droid_01-montaggio_riduttori.jpg
Montaggio riduttori braccia		 I-droid_01-montaggio_voice.jpg
Montaggio modulo voice
I-droid_01-fine_montaggio_mb.jpg
I-droid 01 a fine montaggio del
modulo motherboard		 I-droid_01_vive.jpg
 I-droid 01 vive
segnalato dalla voce e
dalla scritta sul display
I-droid_01-misura_tensione.jpg
Lettura della tensione
della batteria

Elenco dei pezzi - FASE 3

N°

Copertina fascicolo

 PEZZI Elenco pezzi DATA USCITA
18
  1. motore elettrico per braccio sinistro
 21/12/2005

Istruzioni di montaggio
19
  1. albero di movimento del braccio
  2. albero con vite senza fine e puleggia
  3. seconda parte della scatola del motore
  4. cinghia di trasmissione
  5. disco per l’encoder
  6. 3 viti da 2,6x6 mm
  7. 5 viti da 2,6x8 mm
  8. bustina di grasso lubrificante
 28/12/2005

Istruzioni di montaggio
20
  1. elementi con ruote dentate per la scatola del motore:
    - a) elemento con ruote grande/media
    - b) elemento con ruote grande/piccola
    - c) albero con molla e due ruote dentate
    - d) albero con piccola ruota dentata
    - e) elemento con ruote media/piccola
  2. prima parte della scatola del motore per il braccio destro
  3. coperchio della sede per il disco dell’encoder
 04/01/2006

Istruzioni di montaggio
21
  1. motore elettrico per braccio destro
 11/01/2006

Istruzioni di montaggio
22
  1. seconda parte della scatola del motore
  2. albero con vite senza fine e puleggia
  3. albero di movimento del braccio destro
  4. bustina di grasso lubrificante
  5. 5 viti da 2,6x8 mm
  6. 3 viti da 2,6x6 mm
  7. disco per l’encoder
  8. cinghia di trasmissione motore
 18/01/2006

Istruzioni di montaggio
23
  1. display a cristalli liquidi
  2. 2 viti da 2,6x8 mm
  3. piastra di sostegno per il display
 25/01/2006

Istruzioni di montaggio
24
  1. circuito del tastierino
  2. cavo di collegamento a sei fili per la motherboard
  3. 3 bottoni per il tastierino
  4. 2 viti da 2,6x8 mm
 01/02/2006

Istruzioni di montaggio
25
  1. supporto per la motherboar, il modulo base e il brain & vision
  2. 10 viti da 2x6 mm
  3. supporto con fessura ad h per lo speaker
  4. speaker
  5. 2 viti da 3x8 mm.
 08/02/2006

Istruzioni di montaggio
26
  1. Cavo a venti fili per il collegamento marsupio-base e marsupio-arms
  2. cavo a sei fili per il collegamento motherboard-voice,
  3. cavo a tre fili per l’alimentazione della motherboard
 15/02/2006

Istruzioni di montaggio
27
  1. Circuito per l’encoder ottico del braccio destro,
  2. Supporto per il microfono
  3. Circuito per l’encoder ottico del braccio sinistro,
  4. Cavo a cinque fili
  5. Cavo a tre fili
  6. Cavo a due fili
  7. Microfono per modulo voice.
 22/02/2006

Istruzioni di montaggio
28
  1. Motherboard
 01/03/2006

Istruzioni di montaggio
29
  1. Ruota con numero 1
  2. Ruota con numero 2
  3. Ruota con numero 3
  4. Albero con due ruote dentate (con numero 4)
  5. Albero con vite senza fine e puleggia
  6. Ruota con numero 5
  7. Ruota con numero 7
 08/03/2006

Istruzioni di montaggio
30
  1. Circuito per l’encoder ottico
  2. Elemento numero 8 della sequenza di ingranaggi
  3. Elemento numero 6 della sequenza di ingranaggi,
  4. Cinghia di trasmissione
  5. Disco per l’encoder
  6. Primo CD-Rom
 15/03/2006

Istruzioni di montaggio
31
  1. Coperchio per la puleggia
  2. Metà destra della scatola del bacino
  3. Metà sinistra della scatola del bacino
  4. Elemento di supporto per i cavi
  5. 8 viti da 2,6x8 mm.
  6. In allegato, bustina di grasso lubrificante.
 22/03/2006

Istruzioni di montaggio
32
  1. Motore elettrico per movimento del bacino
 29/03/2006

Istruzioni di montaggio
33
  1. Scheda per il Modulo Voice
 05/04/2006

Istruzioni di montaggio

Note:

Con il fascicolo numero 33, si è conclusa anche la terza fase dell'assemblaggio. Vediamo, quale deve essere il comportamento del Robot, giunti a questa fase del montaggio.

Una volta installati i moduli Motherboard e Voice, all'accensione del sistema, il funzionamento corretto, prevede il seguente comportamento:

1) la testa completa la solita fase di inizializzazione, con un movimento alto/basso e sinistra/destra, mentre la Motherboard controlla quali moduli sono collegati;
2) se viene riconosciuta la presenza del Voice, la funzione del Sound Follower viene disabilitata;
3) il robot rimane in attesa dei comandi vocali.

I comandi vocali riconosciuti da I-Droid01 sono molti, ottenuti da diverse combinazioni delle parole riconoscibili dal robot. In particolare:
_ i comandi vocali sono costituiti da parole o frasi brevi suddivise in insiemi, detti Word Set;
_ tramite apposite parole è possibile passare da un Word Set all'altro;
_ in ogni istante uno dei Word Set è quello attivo; le parole riconoscibili da I-Droid01 sono tutte e sole quelle contenute nel Word Set attivo;
_ tra le diverse funzioni utilizzabili ci sono i movimenti della testa, l'attivazione/disattivazione del comportamento 'Segui Suoni', la gestione di messaggi sonori, l'attivazione della modalità 'sleep' e la gestione della password biometrica (da usare con cautela per evitare di bloccare il robot in caso si dimentichi la password o il tono utilizzato nel pronunciarla).

Per farsi capire al meglio dal robot va ricordato che:

1) lo stato dei LED delle orecchie indica se il robot sta ascoltando: con LED accesi il robot è in ascolto e pronto a ricevere comandi vocali; con LED lampeggianti il robot ha sentito la prima parte di un comando composto e aspetta di sentirne la seconda parte; con LED spenti il robot non sta ascoltando, perché sta elaborando comandi vocali precedenti o sta registrando/riproducendo messaggi sonori;

2) bisogna parlare in italiano in modo naturale, non troppo velocemente e senza 'gridare': alzare il volume della voce potrebbe essere controproducente, soprattutto se nell'ambiente è presente riverbero o eco; il modo migliore per farsi capire da I-Droid01 è quello di parlare piano e da vicino;

3) la distanza ideale dalla quale farsi capire è circa 60 cm, anche se per i comandi di movimento e in un ambienti 'puliti' da rumori esterni si possono tranquillamente impartire ordini da una distanza ben maggiore;

4) quando il robot esegue un movimento è bene attendere che i LED delle orecchie si spengano e riaccendano prima di pronunciare un nuovo comando, in modo che l'eventuale disturbo introdotto dai motori elettrici non interferisca con la comprensione delle parole.

Elenco revisioni
25/08/2008 Modificato layout pagina, inserito foto montaggio
23/05/2007 Aggiornato pagina
26/04/2006 Aggiunti fascicoli da 26 a 33
22/02/2006 Emissione preliminare

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