PRESENTAZIONE
OPERA

ultimo aggiornamento 2 febbraio 2007


JLCPCB - 10 PCB per $ 2 (100 * 100 mm, 2-layer)
Il pi grande produttore di PCB in Cina, oltre 300.000 clienti e oltre 10.000 ordini online al giorno
Vedi l'interno della fabbrica di PCB: https://www.youtube.com/watch?v=_XCznQFV-Mw


Il modulo chiamato 'Base Controller' del robot I-Droid 01 basato su un microcontrollore MC9S08GT16  a 8 bit, dotato di 16 KB di memoria Flash e 1 KB di RAM. Gestisce i due motori delle ruote del robot e i relativi encoder ottici, nonch il motore che permette al robot di 'alzarsi e sedersi'.
Oltre al processore sono presenti un integrato LM324 un quadruplo amplificatore operazionale e due LM339 un quadruplo comparatore di tensione, facenti parte del circuito di trattamento sei segnali degli encoder e dei sonar.
Sono inoltre presenti 25 transistor SMD (con sigla 1bt, 3FW, FFH, FDV) molti dei quali fanno parte dei tre ponti H per il pilotaggio dei tre motori.
La basetta multistrato delle dimensioni massime di 58x40 mm riporta sulla busta antistatica il codice 5136CMC060 versione SW BASE 10 IT, mentre sulla scheda riportata la scritta BASE rev. 1.2
La scheda Inoltre supervisiona direttamente i cinque sensori a ultrasuoni (due trasmettitori e tre ricevitori) che permettono al robot I-Droid 01 di 'vedere' gli ostacoli posti intorno a lui.
Le informazioni provenienti dai sensori sono rese disponibili sul bus di comunicazione

Scheda lato componenti Scheda lato rame

 

Processore MC9S08GT16

Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

LM 324 Quadruplo amplificatore operazionale a bassa potenza


Codice RS - 536-1316
Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

LM 339 Quadruplo comparatore di tensione, bassa potenza, basso Offset


Codice RS - 517-2419
Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

Transistor  BC846 (1Bt SMD) compatibile con BC546B
Piedinatura Datasheet Foto del transistor (contenitore plastico)

IL MICROPROCESSORE
 

The MC9S08GT16 is a member of the low-cost, high-performance HCS08 Family of 8-bit microcontroller units (MCUs). All MCUs in the family use the enhanced HCS08 core and are available with a variety of modules, memory sizes, memory types and package types.

The HCS08 Family is an extension of the HC08 Family, offering extended battery life with maximum performance down to 1.8V, industry leading Flash and innovative development support.
 

MC9S08GT16 Features

  • 16K in-application re-programmable FLASH memory
  • 1K random access memory (RAM)
  • 8-channel, 10-bit analog-to-digital converter (ATD)
  • Two asynchronous serial communications interface modules (SCI)
  • Synchronous serial peripheral interface module (SPI)
  • Inter-integrated circuit bus module to operate up to 100 kbps (IC)
  • Dual 2-channel, 16-bit timer
    • Each channel programmable for input capture, output compare, or buffered PWM (edge or center aligned)
  • Internal clock generator (zero external components)
    • Programmable frequency-locked loop (FLL) and post-FLL divider generates from 32 kHz to 20 MHz bus speeds
    • Trimmable with temperature and voltage compensation (typically < 2% drift)
    • Optional external crystal, resonator, or clock
  • System protection:
    • Computer operating properly (COP)
    • Low-voltage detect/reset @ nominal 1.8 V
    • Low-battery warning at nominal 2.4 V or 2.1 V
  • Package options: 48 QFN, 44 QFP, 42


Datasheet MC9S08GT16

 

Numero Sigla n pin Colore cavi Funzione
1 MR 2 bianco/arancio Motore ruota DX
2 M3 2  bianco/nero Motore bacino
3 E3 3 blu/verde/nero Encoder bacino
4 U1R 2 bianco/arancio Ricevitore sonar 1
5 U3R 2 nero/arancio Ricevitore sonar 3
6 U5R 2 blu/arancio Ricevitore sonar 5
7 U4T 2 giallo/nero Trasmettitore sonar 4
8 U2T 2 bianco/nero Trasmettitore sonar 2
9 ER 3 arancio/rosso/marrone Encoder ruota DX
10 EL 3 arancio/rosso/blu Encoder ruota SX
11 ML 2 rosso/giallo Motore ruota SX
12   6   Non utilizzato

 

 DETTAGLI DEI CONNETTORI

 

 

Nella foto visibile in dettaglio di uno di due connettori che risultavano non ben inseriti ma bastato spingere delicatamente il connettore per rimettere tutto a posto.
 

 

Montaggio modulo BASE
montaggio_modulo_base_01.jpg
Rimozione del marsupio del robot
e delle 4 viti di fissaggio
montaggio_modulo_base_02.jpg
Vista complessiva del
modulo base
montaggio_modulo_base_03.jpg
Cavi collegati al sistema sonar
montaggio_modulo_base_04.jpg
Collegamento primi cavi sistema sonar
montaggio_modulo_base_05.jpg
Conclusione collegamento cavi
sistema sonar
montaggio_modulo_base_06.jpg
Fissaggio modulo base al robot
montaggio_modulo_base_07.jpg
Fissaggio connettore cavo di collegamento tra marsupio e
modulo arms.
montaggio_modulo_base_08.jpg
Dettaglio cerniera corpo del robot
 
montaggio_modulo_base_09.jpg
Chiusura del corpo robot
tramite la parte posteriore del torso
fascicolo n58
montaggio_modulo_base_10.jpg
Fissaggio parte interna
dello zaino
fascicolo n59

 

Elenco revisioni
02/02/2007 Inserito fasi di montaggio modulo base.
07/12/2006 Emissione preliminare