PRESENTAZIONE
OPERA

ultimo aggiornamento 20 novembre 2011


JLCPCB - 10 PCB per $ 2 (100 * 100 mm, 2-layer)
Il più grande produttore di PCB in Cina, oltre 300.000 clienti e oltre 10.000 ordini online al giorno
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Il modulo Head controller (sound Follower) del robot I-Droid 01 (dalle dimensioni di 65x43 mm) è siglato SF rev 1.4 ed è basato sul microcontrollore a 8 bit MC68HC908AP8, dotato di 8 KB di memoria Flash e 1 KB di RAM, quarzo 32768 Hz.  Ha il compito di elaborare i segnati provenienti dai tre microfoni del modulo Sound Follower, posizionati all'interno degli 'occhi' e nella parte posteriore della testa dei robot, allo scopo di determinare la provenienza dei suoni.
Inoltre, gestisce entrambi i gradi di mobilità della testa. cioè quello di 'pan' (rotazione destra/sinistra) e quello di 'tilt' (rotazione alto/basso).
Grazie agli encoder ottici collegati ai due motori, il modulo è in grado di coordinare in ogni istante i movimenti della testa in modo da raggiungere la posizione desiderata.
Ogni volta che si sfiora la parte alta della testa dei robot, l'apposito sensore di sfioramento lo comunica al modulo, il quale, attraverso un bus, trasferisce l'informazione a tutti gli altri e in particolare al modulo Brain & Vision, il quale implementa la rete neurale che gestisce la 'personalità' dei robot,
Infine, il modulo Head Controller gestisce tutti i led colorati degli 'occhi' e delle 'orecchie', rendendoli utilizzabili anche da tutti gli altri moduli collegati al bus.
Sulla scheda sono presenti 21 transistor SMT molti dei quali fanno parte dei ponti H per il pilotaggio dei motori.

Scheda lato componenti Scheda lato rame

 

Processore MC68HC908AP8

Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

 

The MC68HC908AP8 is a member of the low-cost, high-performance M68HC08 Family of 8-bit microcontroller units (MCUs). All MCUs in the family use the enhanced M68HC08 central processor unit (CPU08) and are available with a variety of modules, memory sizes and types, and package types.

 

68HC908AP8 Features

 

LM 339 Quadruplo comparatore di tensione, bassa potenza, basso Offset


Codice RS - 517-2419
Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

Specifiche

Altezza  1.58mm
Lunghezza  8.65mm
Profondità  3.91mm
Montaggio  Per montaggio superficiale
Package fornitore  SOIC
Numero di canali per chip  4
Pin Count  14
Funzione  Comparatore differenziale
Capacità strobo  No
Corrente di bias massima  0.25μA
Corrente massima fornit  2mA
Funzione  Comparatore
Rail to Rail  No
Tecnologia  Bipolare
Temperatura massima  70°C
Temperatura minima  0°C
Tempo di risposta tipico  1.3μs
Tensione di gain tipica  106.02dB
Tensione duale tipica  ±3, ±5, ±9, ±12V
Tensione massima duale  ±15V
Tensione massima offset in ingresso  5mV
Tensione minima di alimentazione singola  2V
Tensione singola alimentazione fornita  3, 5, 9, 12, 15, 18, 24, 28V
Tipo alimentazione  Singolo,Doppio
Tipo uscita  Collettore aperto

 

LM 324 Quadruplo amplificatore operazionale a bassa potenza


Codice RS - 536-1316
Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

Specifiche

Altezza  1.45mm
Lunghezza  8.64mm
Profondità  3.91mm
Montaggio  Per montaggio superficiale
Package fornitore  SOIC N
Numero di canali per chip  4
Pin Count  14
Funzione  Amplificatore a bassa potenza
CMRR minimo  65dB
Corrente di bias massima  0.25μA
Corrente massima fornita  1.2mA
Densità di corrente in ingresso rumore non invertente  0.1pA/rtHz
Densità di tensione ingresso di rumore tipica  40nV/rtHz
Guadagno tipico di banda  1MHz
PSRR minimo  65dB
Rail to Rail  No
Slew rate tipico  0.5V/μs
Supporto shut down  No
Tecnologia  Bipolare
Temperatura massima  70°C
Temperatura minima  0°C
Tensione di gain tipica  100dB
Tensione duale tipica  ±3, ±5, ±9, ±12, ±15V
Tensione massima duale  ±16V
Tensione massima offset in ingresso  7mV
Tensione minima di alimentazione singola  3V
Tensione singola alimentazione fornita  5, 9, 12, 15, 18, 24, 28V
Tipo alimentazione  Singolo,Doppio

 

LM 358  Low Power Dual Operational Amplifiers


Codice RS - 858-427
 
Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

Specifiche

Altezza  1.25mm
Lunghezza  4.9mm
Profondità  3.9mm
Montaggio  Per montaggio superficiale
Package fornitore  SO
Numero di canali per chip  2
Pin Count  8
Costruttore  Amplificatore a guadagno elevato
CMRR minimo  65dB
Corrente di bias massima  0.25μA
Corrente massima fornita  1.2mA
Densità di tensione ingresso di rumore tipica  40nV/rtHz
Guadagno tipico di banda  0.7MHz
Rail to Rail  No
Supporto shut down  No
Tecnologia  Bipolare
Temperatura massima  70°C
Temperatura minima  0°C
Tensione di gain tipica  100dB
Tensione duale tipica  ±3, ±5, ±9, ±12V
Tensione massima duale  ±15V
Tensione massima offset in ingresso  7mV
Tensione minima di alimentazione singola  3V
Tensione singola alimentazione fornita  5, 9, 12, 15, 18, 24, 28V
Tipo alimentazione  Singolo,Doppio

 

A lato è visibile la zona della scheda dove sono presenti i due ponti H per il pilotaggio dei motori per i movimento: PAN (motore del collo) e TILT (motore testa).
Questi sono costituiti ognuno da due transistor BCV27 e due BVC26, questi, nel caso di loro sostituzione devono essere in grado di sopportare di 800mA, come quelli della Fairchild (non vanno bene quelli della Philips).
Per il loro riconoscimento le sigle sono per il transistor BCV27 la sigla FF, mentre per il transistor BVC26 la sigla è FD.

 

Transistor  BCV26 PNP Darlington Transistor (FD SMD)


Codice RS - 671-1122
Piedinatura Datasheet Foto del transistor (contenitore plastico)

Specifiche

Altezza    0.93mm
Lunghezza    2.92mm
Profondità    1.3mm
Montaggio    Per montaggio superficiale
Package fornitore    SOT-23
Numero di elementi per chip    1
Pin Count    3
Tipo    PNP
Configurazione    Singolo
Corrente di cut-off massima    0.1μA
Corrente massima cc di collettore    1.2A
Temperatura massima    150°C
Temperatura minima    -55°C
Tensione massima collettore base    40V
Tensione massima collettore emettitore    30V
Tensione massima emettitore base    10V

 

Transistor  BCV27 NPN Darlington Transistor (FF SMD)


Codice RS - 671-1125
Piedinatura Datasheet Foto del transistor (contenitore plastico)

Specifiche

Altezza    0.93mm
Lunghezza    2.92mm
Profondità    1.3mm
Montaggio    Per montaggio superficiale
Package fornitore    SOT-23
Numero di elementi per chip    1
Pin Count    3
Tipo    NPN
Configurazione    Singolo
Corrente di cut-off massima    0.1μA
Corrente massima cc di collettore    1.2A
Temperatura massima    150°C
Temperatura minima    -55°C
Tensione massima collettore base    40V
Tensione massima collettore emettitore    30V
Tensione massima emettitore base    10V

 

Qui a lato si trovano le indicazioni necessarie per riconoscere i connettori presenti sulla scheda elettronica del Sound Follower.
In tutto sono presenti 15 connettori, 14 dei quali verranno utilizzati in questa fase.
L’unico connettore che rimarrà libero è quello mostrato in basso a sinistra, indicato sulla scheda dalla scritta BUS.
Accanto a tutti gli altri connettori sono indicati i colori dei cavi da collegarvi: nell’effettuare il cablaggio fare sempre riferimento a questo schema.
Partendo dall’alto a destra e proseguendo in senso antiorario, si trovano i connettori:

  • motore di movimento destra/sinistra

  • cavo da connettore PULSE della scheda del sensore di sfioramento

  • motore di movimento alto/basso

  • alimentazione dal marsupio

  • microfono posteriore

  • microfono occhio destro

  • microfono occhio sinistro

  • encoder di movimento alto/basso

  • encoder di movimento destra/sinistra

  • bus (da lasciare libero)

  • led orecchio destro

  • led orecchio sinistro

  • cavo da connettore POWER della scheda del sensore di sfioramento

  • led occhio destro

  • led occhio sinistro.

 Foto dei microfoni

microfono_2.jpg microfono_1.jpg

 

Elenco revisioni
20/11/2011 Aggiornato pagina, inserito caratteristiche dei componenti
25/08/2008 Inserito foto microfoni
19/01/2007 Inserito dati sui transistor ponte H
24/03/2006 Inserito schema collegamento scheda, piedinatura microcontroller
14/02/2006 Emissione preliminare