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MINDSTORMS versione 1.5

ultimo aggiornamento della pagina 12/09/2005


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La scatola del Robotics Invention System (in breve RIS), è di generose dimensioni e lascia subito intuire la ricchezza del contenuto: infatti, è davvero ampia la dotazione di "pezzi", nel senso più generale del termine.
Si passa, infatti, dai normali mattoncini colorati di numerose forme e misure, ai pezzi tipici della serie Technic (ruote dentate, perni, snodi, pulegge e un differenziale) per un totale di oltre 700 pezzi.
A questi, si aggiungono, poi, quei componenti caratteristici della serie Mindstorms: per primo, va sicuramente presentato l’RCX, il microcomputer.
Esteticamente è realizzato in perfetto stile Lego: sia la facciata superiore, che quella inferiore possono, infatti, essere attaccate ad un qualunque altro mattoncino.
Inoltre, ancora sulla facciata superiore, sono presenti dei connettori per il collegamento degli ingressi e delle uscite dell’RCX: la prima categoria è rappresentata dai sensori, la seconda dai motori e, per entrambe, sono disponibili tre connettori.
Nella confezione del RIS 1.5 si trovano tre sensori (due Touch Sensor - sensori di contatto - e un Light Sensor - sensore di luce) e due motori.
Nel RIS c’è anche tutto quello che serve per programmare e gestire l’RCX utilizzando un Personal Computer: la IR Tower, cioè un dispositivo che, collegato ad una porta seriale a 9 pin standard, è in grado di far comunicare un PC con l’RCX utilizzando raggi infrarossi e un CD contenente il software necessario per la programmazione.
Nella scatola c’è anche una User Guide per l’installazione e l’uso del software e la cosiddetta Constructopedia, una guida alla costruzione di modelli di esempio: per ciascuno, vengono mostrati graficamente, con disegni molto esplicativi, tutti i passaggi necessari per il montaggio. I modelli descritti nella Constructopedia ci danno una prima idea di quello che si è in grado di costruire: ad esempio, il "Roverbot", capace di muoversi su quattro ruote evitando gli ostacoli (grazie ad un paraurti che aziona un Touch Sensor) e in grado di inseguire forti fonti di luce o di seguire un percorso nero tracciato sul pavimento (grazie al Light Sensor).

 


CD contenente il programma di gestione del RCX

 

Dal punto di vista hardware, l’RCX è abbastanza semplice: è, infatti, costituito da una CPU, 32KB di memoria RAM e 16KB di memoria ROM contenente del software di basso livello che consente l’accesso all’hardware.
La CPU, un microcontrollore Hitachi H8 a 16 bit, fornisce all’RCX le funzionalità di I/O seriale e di conversione analogico/digitale ed è dotato, internamente, di timer programmabili.
L’RCX è in grado di interpretare ed eseguire degli opcode di un byte che gli vengono forniti da un programma residente in memoria RAM oppure "on-line", tramite la porta IR.
Tutto ciò per mezzo di un firmware che viene scaricato nella memoria RAM alla prima accensione della macchina e che funge da interfaccia tra i programmi utente e il codice di gestione dell’hardware residente nella memoria ROM.
Il fatto che il firmware venga posizionato nella memoria RAM rappresenta un notevole punto di forza dell’RCX: infatti, sono disponibili firmware alternativi a quello standard (fornito dalla Lego) che consentono di programmare l’RCX utilizzando linguaggi diversi o diverse modalità di accesso all’hardware (ad esempio, controllandolo direttamente, piuttosto che tramite le funzionalità offerte dal programma residente nella ROM di sistema).
Oltre al firmware, la RAM è destinata a contenere i programmi e le variabili: utilizzando il firmware standard, ai programmi sono destinati 6KB e si hanno a disposizione al massimo 32 variabili di tipo intero con segno su 16 bit (quindi con valori che vanno da –32768 a 32767).
Sulla facciata superiore, l’RCX è dotato di un piccolo display LCD (che mostra lo stato di funzionamento) e di quattro pulsanti: uno di accensione/spegnimento, uno per la selezione del programma desiderato (ci sono cinque possibili "slot"), uno per avviare il programma selezionato e uno che mostra, sul display, il valore letto dai vari sensori.
Per finire, sul lato anteriore è posta la porta IR. Va detto che questa non opera in standard IrDA, ma utilizza un protocollo semplificato e, pertanto, è in grado di comunicare soltanto con l’IR Tower in dotazione e non con le porte ad infrarossi standard.
Molte informazioni si possono trovare al sito LEGO MINDSTORMS internals   oppure al sito.


Altre informazioni

 Specifiche dell' RCX
 
Serie processore H8/3297
Nome prodotto H8/3292
N° parte HD6433292
Memoria ROM 16K
Memoria RAM 512
Frequenza 16MHz @ 5V
Timer a 8 bit 2
Timer a 16 bit 1
Convertitori A/D a 8 bit 8
I/O pin 43
Pin di input 8
Porte seriali 1
Output da 10 mA 10

 

Ricetrasmettitore a infrarossi

 

Torre ricetrasmittente ad infrarossi (x87)
E' una ricetrasmittente ad infrarossi che collegata al computer dialoga con l'RCX tramite un collegamento ad infrarossi.

 

 

 

Ricetrasmettitore infrarossi

 

Sensori

 

Sensore di contatto (879)
E' un sensore digitale (9V) riconosciuto dal RCX. Può essere calibrato dal firmware con interruttore "vero" o "falso
"

 

Sensore di contatto

 

Sensore di luce (9758)
E' un lettore di luce con sensibilità da 0,6 a 760 Lux. Collegabile all'RCX e può essere calibrato dal firmware per fornire una scala da 0 a 100.
Può essere utilizzato nei robot per seguire una linea colorata.

Sensore luce

 

Sensore di rotazione (9891)
Il sensore può leggere 16 posizioni di rotazione, con una risoluzione di 500 rpm massimo. Può essere calibrato dal RCX per fornire l'angolo i gradi o 1/16 di rotazione.
E' fornito con il Ultimate accessory set

Sensore di rotazione

 

WEBCAM

 

LEGOCAM
 

E' una webcam prodotta con tecnologia Logitech QuickCam, è a colori, ed è dotata di microfono.
E' inoltre dotata di un microfono.

LEGOCAM

 

Motore

 

Motore elettrico (43362)
 

E' un motore elettrico alimentato tramite l' RCX ad una tensione di 9V.
E' possibile averlo con il set Robotics invention system (2 pezzi), oppure con il Ultimate builder set.

Motore elettrico

 

Componenti pneumatici

 

Componenti pneumatici

All'interno del set Ultimate builder set sono presenti alcuni componenti pneumatici quali una pompa un pistone e un deviatore

Pneumatica

 

Elenco revisioni
19/02/2003 Emissione preliminare
10/09/2005 Aggiornato pagina
12/09/2005 Aggiunto immagini CD di programmazione