Modulo braccio
ultimo aggiornamento 22 ottobre 2016

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Il modulo di controllo motore ha il compito di pilotare il motore che serve all'apertura e chiusura della pinza presente sul braccio del robot Monty ed Ŕ formato principalmente da un ponte H basato realizzato tramite transistor BC548 e BD135.
Il funzionamento Ŕ controllato da un PIC12C508 fornito giÓ programmato. I componenti per la costruzione della scheda sono allegati ai fascicoli dal numero 53 al numero 57.
Nell'immagine vediamo lo schema globale del controller della pinza del robot. Ogni volta che si collega l'alimentazione la pinza tende a chiudersi per default.
Nel modo controllato, un fronte di salita applicato al pin 3 del morsetto J1 produce l'apertura, un secondo fronte, la chiusura. Nel modo temporizzato l'apertura si produce con fronte di salita e la chiusura e automatica, dopo un tempo di 2" circa. Il motore si collega mediante il morsetto J2,


Istruzioni di montaggio
(2.9 Mb)

 

Materiale necessario allegato ai fascicoli dal n░ 53 al n░57



Fascicolo 53


Fascicolo 54


Fascicolo 55


Fascicolo 56


Fascicolo 57

 

Foto della scheda da me assemblata

 


Vista esterna del braccio del robot

Vista interna del braccio
Questa e la pinza di cui sarÓ dotato il robot in uno dei suoi bracci.
SarÓ comandata da un motore a corrente continua, e servirÓ per raccogliere oggetti e depositarli dove vogliamo.
Per controllare l'apertura e la chiusura utilizziamo la scheda descritta in questa pagina, questa governerÓ il senso di rotazione di questo motore


Dettaglio del treno di ingranaggi

Schema elettrico della scheda di potenza movimento braccio

 

Elenco componenti

R 1,7 10kΏ 1/4 W
R 2 10Ώ 1/4 W
R 3, 4 1kΏ 1/4 W
R5,6,7 4,7 kΏ 1/4 W
C1 100nF
D 1,2,3,4 1N4007
Q 1,4,5,8 BC548
Q 2,3,6,7 BD135
U1 LM 78L05
U2 PIC12C508A
X1 Connettore a vite 3 cavi
J2 Connettore a vite 2 cavi
JP1 cavallotto

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Sezione alimentazione

L'immagine mostra lo schema di collegamento della scheda di controllo alla pinza, Questo si realizza tramite il morsetto J1 Con i piedini 1 e 2 si introduce una tensione di +9 Vcc, con la quale si alimenta il motore, Questa tensione si applica anche al regolatore 78L05 (U1), da cui si ottiene una tensione di +5 Vcc per alimentare il PIC12C508A incaricato delle funzioni di controllo Tramite il piedino 3 della stessa morsettiera si applica, dalla scheda di controllo e tramite quella di potenza, il segnale di apertura e di chiusura

Sezione ponte H

Per la gestione del motore della pinza utilizziamo un ponte ad M, simile a quello della scheda di potenza per il controllo dei motori di direzione del robot. Questo ponte ad H sarÓ incaricato di amplificare i segnali e alimentare il motore, Tramite questo ponte potremo governare sia l'accensione che /o spegnimento del motore e anche il senso di rotazione con cui la pinza si apre o si chiude.

Sezione Processore

l ponte ad H che controlla il motore della pinza e pilotato da un PIC12C508 cosi come si vede nell'immagine, Questo microcontroller viene programmato con programma di controllo 1 segnali GP5 e 5P4 sono le uscite che terminano al ponte ad H, facendo si che il motore giri in un verso o nell'altro, Lo stato del jumper JMP1 determina due forme di funzionamento: in modo controllato (jumper aperto) e in modo temporizzato (jumper chiuso).


Programma PIC

 

Processore PIC 12C508A
Piedinatura Data sheet Foto del processore

LM 78L05 Regolatore di tensione

Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

Transistor  NPN BD135
Piedinatura Datasheet Foto del transistor (contenitore plastico)

Transistor PNP  BC 548
Piedinatura Datasheet Foto del transistor (contenitore plastico)

Diodo 1N4007
Piedinatura Datasheet Foto

 

Elenco revisioni
22/10/2016 Aggiornato pagina
21/06/2012 Aggiornato pagina
26/04/2006 Inserito PDF istruzioni di montaggio
06/03/2006 Aggiornato pagina, con inserimento elenco componenti e data sheet componenti utilizzati
27/05/2005 Emissione preliminare