Scheda BUS DATI

ultimo aggiornamento 16 giugno 2006


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La scheda Bus dati avrà il compito di ricevere le schede: di potenza, controllo del braccio, scheda sensori e di collegamento con i due sensori frontali "Bumper"
Questa scheda viene assemblata con i componenti allegati ai fascicoli dal n° 9 al n° 12


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LABORATORIO PRATICO

File PDF
COSTRUZIONE DEL PATHFINDER

 

Fascicolo 9 Fascicolo 10 Fascicolo 11 Fascicolo 12

 

 

 

 

 
Fascicolo n° 9
1 Circuito stampato Bus Dati 
2 Connettore. maschio 3 poli 90° 
1 Commutatore da c.s. 2 vie 
Fascicolo n° 10
1 Connettore. maschio 14x2 da c.s. 
2 Distanziatori 20 mm 
Fascicolo n° 11
2 Connettore maschio 14x2 da c.s. 
Fascicolo n°12
1 Connettore. maschio 13x2 
1 Connettore. femmina 14x2 

 

 

 

Schema elettrico della scheda

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Elenco componenti

1 Circuito stampato Bus Dati RV501r3/2
1 Commutatore da c.s. 2 vie
3 Connettori maschi 14x2 da c.s. 
1 Connettore. maschio 13x2 
1 Connettore femmina 14x2
2 Connettori maschi 3 poli 90° 
2 Distanziatori 20 mm

 

 

Inizieremo l'analisi della scheda di interfaccia, la seconda scheda di Pathfinder.
Questa scheda ha il compito di mettere in comunicazione i segnali fra la scheda di controllo, in cui risiede il microcontroller, e le diverse schede di controllo dei motori e dei sensori di cui è composto il robot.
Sarà la scheda base che permetterà a Pathfinder di disporre di una struttura modulare.
Il connettore da 20 pin maschio JP20 della scheda, è il mezzo tramite il quale la scheda di interfaccia si collega alla scheda di controllo.
Attraverso questo connettore, la scheda di controllo invia alimentazione al resto delle schede del robot, e mette a disposizione tutte le linee di ingresso e uscita di cui dispone il microcontroller.
Nella figura possiamo vedere i collegamenti fra questo connettore JP20 e il primo connettore femmina della scheda di interfaccia, JP13.
Come si può vedere in questo connettore femmina abbiamo a disposizione tutti i segnali del microcontroller.
Sul connettore JP13 monteremo due schede, la scheda di ingressi e uscite e la scheda per il microfono.

 

Nell'immagine possiamo vedere i collegamenti sul connettore JP14 e JP15, che sono due connettori femmina che si trovano al centro della scheda. Il connettore JP14 si collegherà alla scheda che controlla i motori incaricati di far muovere Pathfinder.
In JP15 collegheremo la scheda incaricata del controllo del braccio e della pinza del robot.
Possiamo notare che in questi connettori non si trovano tutti i segnali del microcontroller, ma solo quelli necessari per i compiti specifici da svolgere per le schede di potenza e del braccio.

 

Tramite il connettore JP16 collegheremo le schede dei connettori a ultrasuoni e delle luci al robot. Possiamo vedere che i segnali RA 1 e RA2 non arrivano direttamente tramite il connettore maschio JP20, ma passano tramite il commutatore doppio della scheda.
Il commutatore doppio a sua volta è anche collegato ai due connettori maschio, da 3 pin dritti, JP7 e JP8: grazie ad esso possiamo scegliere se collegare i piedini del microcontroller al connettore femmina da 28 pin JP16, oppure ai due connettori maschio da 3 pin JP7 e JP8.
Sui connettori JP7 e JP8 saranno collegati i sensori meccanici tipo finecorsa.
Grazie ad essi il robot sarà avvisato quando entrerà in collisione contro un ostacolo.
Utilizzeremo il commutatore doppio della scheda di interfaccia per scegliere se utilizzare i finecorsa collegati a JP7 e JP8 o utilizzare i rilevatori a ultrasuoni presenti sulla scheda dei sensori che sarà collegata a JP16.

 

Elenco revisioni:
16/06/2006 Aggiornato pagina inserimento file PDF Costruzione e Laboratorio
17/09/2004 Aggiornato pagina