Braccio robotizzato
Di Luca Giangravè
ultimo aggiornamento  28 settembre 2013


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Salve, mi chiamo Luca Giangravè e questo è il robot da me realizzato.  E' un 6 assi ed è l'unico nel suo genere, dato che non è stato concepito prendendo spunto da progetti già in circolazione.
La scheda che lo controlla è una SSC-32

braccio_robot_mini-ssc-32.jpg


MODELLO TRIDIMENSIONALE RICOSTRUITO AL COMPUTER

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La comunicazione tra il computer e la scheda avviene serialmente tramite la scheda WIRE

braccio_robot_wire_01.jpg braccio_robot_wire_02.jpg

o semplicemente tramite cavo.     La WIRE è una scheda realizzata tempo fa da me che permette di effettuare comunicazioni wireless, ed è basata su un modulo Xbee.      I 6 assi sono azionati da 7 servi, 4 Hitec HS-645MG (1 per la base,2 per l'asse2 e 1 per l'asse3) e 3 Hitec HS-422 (1 per i restanti 3 assi).


Servo Hitec HS422

Servo Hitec HS645MG

Questo braccio robot è nato al solo scopo di riprodurre, il più fedelmente possibile, pezzi disegnati al computer e in questo ha già avuto un buon risultato data la sua modesta precisione di +-0,03mm, spero migliorabile in futuro, ma a causa della sua poca stabilità non è in grado di lavorare con materiali eccessivamente duri.
Le “lavorazioni” sono fattibili grazie al mandrino del robot formato da una staffa su cui è montato la parte terminale di un albero flessibile per dremel modificato per funzionare con un semplice motore DC.
Questa staffa consente una veloce sostituzione del mandrino permettendo ad esempio il montaggio di una pinza, di un laser o di un elettrodo per saldare.
Il software di controllo è stato interamente realizzato utilizzando Visual Basic; la sua funzione primaria è quella di effettuare il calcolo di quanto si deve muovere per raggiungere una data coordinata, identificata da XYZ, che viene letta in un apposito file generato da un' altro mio software capace di convertire disegni realizzati in AutoCad in coordinate.
Il software è tutt'oggi in sviluppo pertanto alcune delle funzioni secondarie sono ancora inattive; è comunque in grado di comunicare con la scheda SSC-32 usando una porta COM a scelta e può cambiare lo 0 relativo del robot permettendo il posizionamento del pezzo in qualsiasi punto del banco senza tener conto dello 0 assoluto.
Il programma è anche strutturato in modo da permettere la gestione di altri robot simili a questo caricandone semplicemente le caratteristiche (come la lunghezza degli assi, la posizione dei servi ecc....).Questa funzione non è stata ancora sperimentata se non nella simulazione al computer.

Alcune foto del prototipo

braccio_robot_03.jpg braccio_robot_04.jpg

Foto della versione definitiva

rt1_2.jpg
rt1_1.jpg rt1_3.jpg

 

Elenco revisioni
01/04/2010 Aggiornato foto del braccio, nella versione definitiva
26/02/2010 Aggiornato pagina
24/02/2010 Emissione preliminare