ultimo aggiornamento 30 agosto 2014

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Il robot Robi è dotato di 20 gradi di libertà e altrettanti servomotori tipo RS308MD (scheda tecnica), questi sono stati sviluppati e adattati appositamente dall’azienda giapponese Futaba Corporation
Il primo servomotore è allegato al fascicolo n° 3
Per il collegamento alla scheda di controllo sono utilizzati dei speciali cavetti dotati di appositi mini connettori, la lunghezza dei cavi è di tre tipologie: 70, 135 e 200 mm.

Tabella servomotori robot Robi

Per il funzionamento di Robi ad ogni servomotore deve essere assegnato un numero di di ID, per Robi sono stati utilizzati i numeri da 2 a 21.
* Nota: il numero del fascicolo è riferito all'edizione giapponese.

N° servomotore Posizione

Rotazione [R]
Oscillazione [O]

Lunghezza cavo ID * Allegato al fascicolo n°
1 Collo  R orizzontale/ 135 mm 13 4
2 Gomito destro O laterale 70 mm 18 8
3 Spalla destra. O laterale 70 mm 17 11
4 Spalla destra R verticale 70 mm 16 13
5 Gomito sinistro O laterale 70 mm 21 16
6 Spalla sinistra O laterale 70 mm 20 19
7 Spalla sinistra R verticale 135 mm 19 21
8 Caviglia destra O laterale 200 mm 6 23
9 Caviglia destra R verticale 135 mm 5 26
10 Ginocchio destro R Verticale 70 mm 4 29
11 Anca destra R verticale 70 mm 3 31
12 Anca destra O laterale 135 mm 2 33
13 Caviglia sinistra O laterale 200 mm 11 35
14 Caviglia sinistra R verticale 135 mm 10 44
15 Ginocchio sinistro R verticale 70 mm 9 47
16 Anca sinistra R verticale. 70 mm 8 49
17 Anca sinistra O laterale 135 mm 7 51
18 Collo R Verticale 135 mm 15 54
19 Busto R orizzontale 70 mm 12 58
20 Collo O Laterale 70 mm 14 60

 

COME TESTARE E ASSEGNARE IL NUMERO DI ID AD UN SERVOMOTORE

Per testare il servo e per asssegnarli l'esatto numero di ID si utilizza il servotester V2 ricevuto con il fascolo n° 3

La prima operazione è il collegamento del servo utilizzando l'apposito cavo. Assicurarsi che l'inserimento del connetore sia perfetto:premete bene con il dito in modo che si incastrino alla perfezione, la scritta "PUSH" deve essere visibile.

Si procede ora a posizionare l'interuttore del portabatteria su [ON]

A questo punti tutti i LED presenti sul Servo Tester V2 lampeggieranno due volte

Si accenderà quindi solamente il led contaseggato con il numero [1]. Questo è anche il numero di ID di base di tuti i servomotori forniti.

Se si preme ora il taso [TEST/SET] si potrà verificare che il dervo funzioni correttamente.

Si potrà vedere l'albero del servo ruotare di 45° verso sinistra e di 45° verso destra per poi arrestarsi nella posizione centrale. NOTA: se il servo ha un ID diverso da 1 si accenderanno i LED corrsipondenti all'ID settato.

Per modificare il numero di ID del servomotore,si inizierà come per il test portando l'interuttore del portabatteria su [ON], quindi si premerà il tasto [UP] tante volte quanto sono il numero da assegnare al servo, in caso si superi questo numero si potrà premere il tasto [DOWN] per diminuire il numero.

Nel caso mostrato al servo sarà assegnato l'ID n° 13 (corrispondente al servo del collo).

Si dovrà ora premere il tasto [TEST/SET+, fino a quando i led [10] e [3] lampeggiano e dopo circa 3 secondi rimangano accesi. L'impostazione del numero [13] come nuovo ID del servo è avvenuta correttamente.

Terminata la fase di assegnazione del numero di ID, si posizionerà l'interuttore su [OFF] e si potrà staccare il servo dal tester. Per fare questo si dorà tirare delicatamente e verticalmente il cavo del servomotore.

 

Dettaglio della scheda di controllo della scheda servo

Cuore della scheda di controllo del servomotore RS308MD della giapponese Futaba Corporation è il processore prodotto dalla Silicon Labs tipo F332

Processore F332

Piedinatura Datasheet Foto dell'integrato

 

Integrato di controllo F332 Integrato regolatore 3,3V Transistor di pilotaggio motore Integrato ??

 

Elenco revisioni
30/08/2014 Inserito foto della sequenza di assegnazione del codice ID
15/06/2014 Inserito tabella riassuntiva servomotori, informazioni su processore
14/03/2014 Inserito filmato di collaudo servomotore
02/03/2014 Inserito foto scheda controllo servo Futaba
25/01/2014 Emissione preliminare