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Filmati illustrativi
ultimo aggiornamento 22 luglio 2012


 
Robot Panettone - Presentazione
 
Il filmato mostra il Robot "Panettone" il cui primo fascicolo per la sua costruzione venne messo in vendita nel dicembre del 2001 dalla DeAgostini Editore.
L'opera era composta da formata da 50 fascicoli, a cui se ne aggiunsero altri 15, per un totale di 65 fascicoli al costo di 8 euro ciascuno.
Il filmato era presente nel CD allegato al primo fascicolo. 
Filmato by adrirobot

homotix

PCBA

OurPCB

 

VIDEO 1 / Algoritmo PID non perfettamente affinato
 
In questo video è inizialmente mostrato il percorso, tracciato su un foglio (2 x 1)m con del nastro isolante da 25 mm, come descritto nella tesi la taratura può essere fatta semplicemente modificando il guadagno di anello. In questo modo si può forzare l'attraversamento nell'intorno di 1 rad/s ed ottenere un buon margine in fase. Nel nostro la legge è stata realizzata per una pulsazione dominante nell'intorno di 1 rad/s, ricavata in base a modellazioni standart per i servomotori.

In tutti i punti in cui ci sono delle variazioni brusche del raggio di curvatura (segnale di riferimento per il sistema a ciclo chiuso) si notano delle oscillazioni che vanno a smorzarsi nel tempo. Il sistema è intrinsecamente stabile, ma il margine di fase non è elevato.
Filmato by dariodimaio

 

VIDEO 2 / Algoritmo PID affinato
 
Dopo diverse prove in cui si valutava la risposta del sistema robot in base al valore del guadagno di anello impostato, si è trovata la giusta taratura per la legge di controllo. Il margine di fase ora è elevato, non si presentano più le oscillazioni. Nel percorso le curve non sono a raggio costante (equivalenti ad un gradino), possono essere interpretate come dei riferimenti costanti a tratti
Filmato by dariodimaio

 

VIDEO 3 / Algoritmo di serie
 
Per mostrare le differenze tra un algoritmo PID ed il classico algoritmo ad eventi generalmente utilizzato per queste applicazioni in campo amatoriale, viene proposto il video con l'algoritmo di serie. Si nota come l'inseguimento presenti forti oscillazioni in percorrenza di curve, rendendo il movimento poco fluido e stressando inutilmente le componenti meccaniche. Inoltre l'estrema semplicità dell'algoritmo permette di avere una velocità massima maggiore, dovuta alla maggiore vicinanza tra gli impulsi di controllo (dettagli nel primo capitolo della tesi). Questo non è un limite dell'algoritmo PID, ma del PBASIC che fornisce un software interpretato e quindi complessivamente molto lento con algoritmi complessi quali il PID.
Filmato by dariodimaio

 

VIDEO 4 - Dettaglio del ruotino pivottante
 
Per mostrare la differenza tra i due algoritmi, viene mostrato il comportamento del ruotino. Questo tende ad auto-allinearsi alla direzione del moto. Quindi è indice delle variazioni dell'azione di controllo.
Filmato by dariodimaio

 

VIDEO 5 - Dettaglio del ruotino pivottante
 
Per mostrare la differenza tra i due algoritmi, viene mostrato il comportamento del ruotino. Questo tende ad auto-allinearsi alla direzione del moto. Quindi è indice delle variazioni dell'azione di controllo.
In questo video l'algoritmo PID
Filmato by dariodimaio

Elenco revisioni
22/07/2012 Emissione preliminare
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